ENSTA ParisTech - IN103 - Introduction à MATLAB
Ce cours est une introduction à la programmation en MATLAB au travers de la
réalisation d'un projet. Je supervise le projet "Cartographie et localisation
simultanée pour un robot mobile - Filtrage de Kalman".
- Description du projet :Polycopié Transparents
- Page de description du cours : IN103 - Introduction Matlab
- Fichiers de données : FullObservation.data PartialObservation.data Corners.zip Images.zip
ENSTA ParisTech - IN104 - Projet informatique
Ce cours a pour but d'initier les élèves à la conception et à l'implantation d'un programme informatique. Je supervise un projet portant sur les réseaux de Kohonen pour catégoriser des images.
- Description du projet
- Transparents
- Page de description du cours : IN104 - Projet informatique
- Librairie utilisée : libgraphics.a graphics.h kohonen_display.c kohonen_display.h
- Fichiers de données : Test_files.txt Training_files.txt
ENSTA ParisTech - C10-2 Robotique Mobile
Ce cours présente les méthodes utilisées pour la navigation en robotique mobile pour réaliser l'évitement d'obstacles, la localisation, la cartographie et la planification de mouvements. Il présente en particulier les méthodes de filtrage de Kalman et de filtrage particulaire appliquées à la robotique mobile. Il présente également une introduction à différentes méthodes d'apprentissage, aux applications de la robotique, ainsi qu'à l'approche Animat de la robotique.
Le polycopié correspondant "Robotique Mobile"
est disponible selon les termes de la licence Creative
Commons .
Ce cours comporte également trois TD en matlab portant sur les méthodes de filtrage:
- TD01 : Filtrage de Kalman Etendu pour la localisation : Texte Corrigé Code MATLAB (Basé sur ce code réalisé par Paul Newman à Oxford)
- TD02 : Filtrage particulaire pour la localisation : Texte Corrigé Code MATLAB (Basé sur ce code réalisé par Paul Newman à Oxford)
- TD03 : SLAM avec un filtre de Kalman étendu : Texte Corrigé Code MATLAB (Basé sur le code réalisé par Tim Bailey)
- Page de description du cours : C10-2 - Robotique Mobile
L'évaluation du cours est actuellement réalisée sur des présentations bibliographiques des élèves, mais elle était à l'origine réalisée sur projet. Voici des projets réalisés par les élèves qui illustrent certaines parties du cours :
ENSTA ParisTech - D9-2 Traitement d'images et vision artificielle
J'interviens dans 2 séances de ce cours :
- Cours 1: Géométrie projective et estimation d'homographies. TD : mosaiques d'images Sujet Code MATLAB,
- Cours 2: Reconstruction 3D
UPMC - Master Sciences de l'Ingénieur
J'interviens dans le M2 Spécialité Systèmes Avancés et Robotique du master Sciences de l'Ingénieur de l'UPMC :
- UE vision et perception visuelle du parcours Robotique
Autonome
- Cours 1: Extraction de caractéristiques locales,
- Cours 2: Détection du mouvement,
- Cours 3: Reconstruction 3D
- UE libre Localisation et Navigation en Robotique Mobile du parcours Systèmes intelligents en robotique